Намереваясь и впредь продолжать руководство государственной геодезической съемкой и картографированием, Кирилов еще до отъезда в Оренбургскую экспедицию получил у императрицы разрешение не только поддерживать связи со всеми находящимися в губерниях и провинциях геодезистами, но и посылать их из места в место, где будет нужда”, чтобы закончить составление атласа России. Последующим указом предписывалось правительственным органам и Академии наук по всем вопросам, касающимся геодезистов, а также географических карт и планов иметь сношение” с И.К. Кириловым. Тем самым подчеркивалась главенствующая роль, которая отводилась в картографических делах бывшему сенатскому обер-секретарю, получившему чин статского советника в связи с новым назначением. 22 июля

1734 г. он отправил из Москвы во все команды геодезистов страны именной указ от 31 мая 1734 г. ”о корреспонденции и подчинении” Кирилову. Одну из копий этого указа получили и московские геодезисты. В Оренбургскую экспедицию Кирилов собрал значительный отряд наиболее опытных геодезистов. Он привлек и А.Б. Писарева, получившего в 1734 г. чин геодезии поручика, и назначил его комиссаром (уполномоченным) по организационным, финансовым и хозяйственным делам в Москве.

Основное время пребывания Кирилова в Москве было занято хлопотами и заботами по подготовке экспедиции. Однако он успевал уделять внимание и Московскому плану. Свои впечатления об организации съемок и составлении плана, о мерах по ускорению его создания Кирилов подробно изложил несколько позже в доношении в Московскую сенатскую контору, написанном им 18 сентября 1734 г. в г. Касимове по дороге из Москвы в Оренбургский край.