Возникшая на месте древней дороги на Новгород, она ранее называлась Поварской (от бывшей здесь в XVI — XVII вв. слободы царских поваров). В последующие вока этот район — один из самых аристократических в дореволюционной Москве. В современной застройке улицы особенно заметны архитектурные направления рубежа XX века: эклектика, модерн. Среди многочисленных особняков и доходных домов уцелели два интересных памятника классицизма. Дом Соллогуба (№ 52) — старинный усадебный комплекс XVIII столетия, с широким парадным двором, главным домом, украшенным шестиколонным портиком, многочисленными службами, образующими широкие крылья, соединенные с домом галереями-переходами. В центре парадного двора усадьбы установлена бронзовая скульптура Льва-Толстого (1956, скульптор Г. Новокрещенова). Сейчас здесь располагается Со юз писателей GGCP — творческая общественная организация, объединяющая профессиональных литераторов.

Второй памятник — дом № 25. Этот шедевр архитектуры построен в 1829 году для князя Гагарина зодчим Д. Жилярди. Городская усадьба традиционно имеет парадный двор с оградой и воротами. В отличие от ампирных особняков того времени главный дом лишен колоннады, его мощная выдвинутая вперед центральная часть с фронтоном прорезана тремя большими арками, в которых заключены двухколонные портики — излюбленный прием зодчего. Нижний этаж, как обычно, рустот ван, в замковых камнях над окнами — львиные маски. Столь же характерен декор парадного второго этажа, над его окнами — венки, ленты, изображения лиры. Здесь помещается Музей А. М. Горького и Институт мировой литературы. Во дворе — бронзовый памятник молодому Горькому — «буревестнику революции» (скульптор В. Мухина).

B самом начале, там, где улица Воровского отходит от проспекта Калинина, сохранено и реставрировано древнейшее строение этой местности — церковь Симеона Столпника (1679 г.). Под ее древними сводами тайно обвенчался богатейший человек России граф Николай Шереметев со своей крепостной, актрисой Прасковьей Жемчуговой-Ковалевой. Ныне в здании церкви выставочный зал Общества охраны природы.