Тональность книги изменилась. Теперь не разлукой с друзьями, а в первую очередь страданиями человечества уязвлена душа писателя,  это чувство смягчается мыслью о возможности «всякому быть соучастником во благодействии себе подобных», утверждением активной силы печатного слова. Как показатель изменившейся тональности произведения крайне характерна последняя по времени крупная вставка, сделанная Радищевым в тексте «Путешествия»,— заключительные абзацы «Едрова», в которых предстает единственный  во всей книге образ веселого крестьянина — ямщика, т. е. крестьянина не крепостного.

Завершающий книгу образ Ломоносова говорил о колоссальных возможностях, скрытых в народе, о том, что воля и настойчивость побеждают препятствия, о воздействии разума и великой души на разум и души современников или потомков, о признательности последующих поколений по отношению к тем, кто стоит в начале пути. Сняв пессимистическую концовку, Радищев заключил всю книгу, как и многие главы, шуткой. Писатель звал читателя за собой .

Сложность содержания, многообразие литературных связей, архаичность языка значительно затрудняют в наше время восприятие «Путешествия из Петербурга в Москву». Это произведение таит в себе немалые трудности для читателя — и не только массового, но и специалиста-словесника.

Необходимость комментирования книги Радищева осознавалась давно. Очень много сделал в этом отношении Я. Л. Барсков, автор первого научного и весьма обстоятельного комментария к «Путешествию», изданного в 1935 году. Но этот труд ныне стал библиографической редкостью, а кое в чем примечания Барскова устарели в связи с общим развитием советской науки о литературе XVIII века. Немалые усилия для того, чтобы приблизить «Путешествие» к современному читателю, приложили редакторы массовых изданий (Г. А. Гуковский, Л. И. Кулакова, Г. П. Макогоненко, Л. Б. Светлов и др.)» однако примечания в этих изданиях были слишком краткими.